典型文献
液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制
文献摘要：
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.
文献关键词：
分数阶微分;虚拟模型控制;液压四足机器人
中图分类号：
作者姓名：
赵江波;龚思进;马世成;王军政
作者机构：
北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]赵江波;龚思进;马世成;王军政-.液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制)[J].北京理工大学学报,2022(03):304-311
A类：
液压四足机器人
B类：
虚拟模型控制,运动控制器,控制器设计,触地,小跑,轨迹跟踪,精确性,关节液,液压缸,力控制,频域建模,参数整定,实验对比,跟踪性能,分数阶微分
AB值：
0.194382
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
