典型文献
基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计
文献摘要：
为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度,研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法.由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述,提出了一种基于三重积分的描述方法.针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题,通过模糊层次分析法,计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数.基于该综合优化函数,通过粒子群算法进行多目标函数最优值求解,得到一组机械臂结构优化参数,使双臂救援机器人的综合性能达到最优.实验结果表明所提出的双臂救援机器人性能指标的优化方法是可行的.
文献关键词：
双臂救援机器人;可操作度;耦合性分析;模糊层次分析法
中图分类号：
作者姓名：
赵江波;修兵凯;王军政;张新
作者机构：
北京理工大学 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081;北京理工大学 伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室,北京 100081;新兴际华集团有限公司技术中心,北京 100020
文献出处：
引用格式：
[1]赵江波;修兵凯;王军政;张新-.基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计)[J].北京理工大学学报,2022(05):493-501
A类：
救援机械臂,双臂救援机器人
B类：
多目标优化,机械臂结构,结构参数设计,综合优化,机器人双臂,双臂协同,协同工作空间,负载能力,运动速度,多目标函数,函数综合,参数设计方法,双机械臂,三重积分,优化问题,模糊层次分析法,线性加权,目标优化函数,粒子群算法,最优值,优化参数,可操作度,耦合性分析
AB值：
0.227341
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