典型文献
基于卡尔曼滤波的云台自适应姿态优化算法
文献摘要：
姿态角的解算精度是影响云台工作性能的关键因素.该文基于四元数和三维旋转的数学原理,对扩展卡尔曼滤波器进行改进,提出自适应变噪声数学模型,并利用非线性互补滤波器对实验结果进行并行数据融合.该文利用Matlab进行仿真实验比较常规EKF算法和该文设计的改进型姿态融合算法的解算精度.当姿态角发生摇摆运动时,改进型姿态融合算法的动态精度提高了30％左右;当姿态角恒定来模拟云台锁定目标时,改进算法的静态误差和误差均方根都有了明显降低.结果表明,该文提出的改进型滤波算法可以有效提高系统的解算精度,增强系统的稳定性.
文献关键词：
四元数;扩展卡尔曼滤波;云台
中图分类号：
作者姓名：
刘义;杨鹏
作者机构：
南京理工大学 瞬态物理国家重点实验室,南京210094
文献出处：
引用格式：
[1]刘义;杨鹏-.基于卡尔曼滤波的云台自适应姿态优化算法)[J].自动化与仪表,2022(11):80-86
A类：
B类：
云台,姿态优化,姿态角,工作性能,四元数,数学原理,扩展卡尔曼滤波器,非线性互补,互补滤波,数据融合,Matlab,EKF,改进型,姿态融合,融合算法,摇摆运动,动态精度,锁定目标,改进算法,滤波算法,增强系统
AB值：
0.314062
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