典型文献
面向机器人遥操作的数据手套设计及仿真验证
文献摘要：
针对面向机器人遥操作的数据手套精度低、成本高以及惯性测量单元校正难、校正不完全等问题,基于9轴惯性测量单元设计了一款数据手套,对传感器数据进行了校正、融合,并在Simulink中搭建了仿真系统.采用LM算法校正加速度计和陀螺仪数据,椭球拟合算法校正磁力计数据;采用扩展卡尔曼滤波算法融合校正后的9轴数据,得到传感器的实时姿态.实验结果表明:经校正、融合得到的传感器三轴动态角度,其均方根误差小于1.5°,最大误差绝对值小于3°,计算得到的手指关节静态角度误差小于1°.该数据手套系统可以较准确地检测手指的姿态,并能实时控制虚拟灵巧手的运动,同时也能获得手指关节运动的角度、角速度等信息.
文献关键词：
机器人遥操作;数据手套;惯性测量单元;Simulink;灵巧手;椭球拟合算法
中图分类号：
作者姓名：
苑朝;王少君;蒋阳;王祝;翟永杰
作者机构：
华北电力大学自动化系,河北保定 071000
文献出处：
引用格式：
[1]苑朝;王少君;蒋阳;王祝;翟永杰-.面向机器人遥操作的数据手套设计及仿真验证)[J].仪表技术与传感器,2022(09):47-56
A类：
椭球拟合算法
B类：
机器人遥操作,数据手套,仿真验证,惯性测量单元,单元设计,款数,传感器数据,Simulink,仿真系统,LM,正加速度,加速度计,陀螺仪,磁力计,扩展卡尔曼滤波算法,算法融合,融合校正,三轴,最大误差,手指关节,角度误差,实时控制,灵巧手,得手,关节运动,角速度
AB值：
0.254548
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