典型文献
堆叠筒子纱机器人无序分拣方法
文献摘要：
针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题,课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法.构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统,利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息,对采集到的筒子纱点云进行处理;通过M估计抽样一致性算法(MSAC)和直通滤波算法对原始点云进行裁剪,采用改进E-R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准,得到筒子纱的位姿信息;最后使用机器人进行抓取实验.实验结果表明:该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位,系统的抓取成功率达到86％,可以满足筒子纱分拣的实际生产需求.
文献关键词：
筒子纱;分拣机器人;点云分割;点云配准;M估计抽样一致性算法
中图分类号：
作者姓名：
刘博;金守峰;宿月文;严楠;李毅
作者机构：
西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048;宝鸡文理学院 陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室,陕西 宝鸡 721016;宁波职业技术学院 机电工程学院,浙江 宁波 315800;陕西省计量科学研究院,陕西 西安 710100
文献出处：
引用格式：
[1]刘博;金守峰;宿月文;严楠;李毅-.堆叠筒子纱机器人无序分拣方法)[J].轻工机械,2022(06):14-21
A类：
MSAC
B类：
堆叠,筒子纱,无序分拣,分拣机器人,作业目标,视觉感知,机器人系统,Kinect,V2,图像信息,一致性算法,直通滤波,滤波算法,始点,裁剪,分割算法,ICP,位姿,抓取实验,识别定位,功率达,点云分割,点云配准
AB值：
0.255269
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