典型文献
基于2D预处理的点云分割和测量研究
文献摘要：
针对传统3D工业相机获取的点云数据进行工件检测时因工件粘连和噪声干扰导致边缘分割问题,考虑点云数据量大影响检测实时性和3D特征点选取不准确导致测量误差大的因素,提出一种基于2D边缘检测的预处理方法,实现点云快速分割和测量.首先,采用改进的Canny算法对有序点云的纹理图像进行边缘检测,将检测后的图像进行数学形态学操作和轮廓检测完成纹理图像分割,规避了在3D空间中进行分割处理,有效减少了点云数量;其次,结合工件的形状特征和放置方式,利用掩膜操作提取出有序点云数据,使用基于RANSAC和条件滤波结合的方法对分割后的点云进行自适应阈值滤波处理,有效去除了噪声点云;最后,对经过预处理后的目标点云基于PCA的包围盒去计算工件尺寸以及表面法向量.实验结果表面,和传统的3D分割算法相比,能够更准确的提取出目标点云,有效减少了待处理点云数量,整体分割效率提高了约20％;工件尺寸的平均相对误差约1.24％,可以满足测量的需求.
文献关键词：
图像预处理;RANSAC拟合;包围盒提取;点云分割测量
中图分类号：
作者姓名：
殷宗琨;江明;柏受军;赵朝朝
作者机构：
安徽工程大学高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室 芜湖 241000;安徽工程大学电气工程学院 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]殷宗琨;江明;柏受军;赵朝朝-.基于2D预处理的点云分割和测量研究)[J].电子测量与仪器学报,2022(09):53-63
A类：
数学形态学操作,包围盒提取,点云分割测量
B类：
2D,工业相机,点云数据,工件检测,粘连,噪声干扰,边缘分割,数据量,特征点,点选,测量误差,边缘检测,预处理方法,快速分割,Canny,有序点云,纹理图像,轮廓检测,图像分割,形状特征,放置方式,掩膜,RANSAC,自适应阈值,阈值滤波,滤波处理,噪声点,声点云,标点,工件尺寸,法向量,分割算法,待处理,效率提高,平均相对误差,图像预处理
AB值：
0.3458
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