典型文献
基于DCNLP的分拣机械臂最优能耗控制
文献摘要：
针对机械臂执行重复工作时不断加减速所造成的能耗过高问题,借助符号编程法对拉格朗日-欧拉方程进行推导,以最优化控制必要条件构建系统限制方程及能耗指标函数,建立了机械臂的最优能耗控制模型,采用直接配置和非线性规划方法解决了机械臂最优能耗控制面临的两端点边界值问题,通过程序迭代计算仿真.结果表明,随着减速长度的增大,机械臂完成工作的最优能耗指标J值增加,增大或减小工作用时tf,J值也会明显增加,为选择合适的减速长度、最优工作用时t*f,保证机械臂以最优能耗平稳的完成工作提供了重要参考,同时此方法在解决机械臂最优能耗控制方面展现了突出的优势、很好的鲁棒性.
文献关键词：
机械臂;直接配置;非线性规划;最优能耗控制
中图分类号：
作者姓名：
彭见辉;陈军杰;李佳玉
作者机构：
东莞理工学院城市学院,东莞 523419
文献出处：
引用格式：
[1]彭见辉;陈军杰;李佳玉-.基于DCNLP的分拣机械臂最优能耗控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(10):92-96
A类：
DCNLP,最优能耗控制,直接配置
B类：
分拣机,机械臂,加减速,拉格朗日,欧拉方程,优化控制,建系,能耗指标,控制模型,非线性规划方法,控制面,端点,边界值,迭代计算,计算仿真,小工,tf,控制方面
AB值：
0.211973
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