典型文献
基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划
文献摘要：
为降低工业机器人工作过程中的振动与冲击,减少磨损以延长使用寿命,课题组以某公司SCARA 4自由度机器人为研究对象,采用5次非均匀B样条曲线对其关节空间进行轨迹规划研究.利用弦长参数法和平均值法选取节点,将离散路径点作为型值点反解出B样条控制点;在端点处进行运动约束,通过指定的端点导矢,在MATLAB中进行仿真实验,并与5次多项式函数插值进行对比分析.分析结果显示:5次非均匀B样条插值出的机器人运行轨迹平稳连续,且各关节速度、加速度以及加加速度轨迹曲线亦光滑连续无突变.该插值方法可有效提高机器人工作的平稳性,非常适合于精确抓取和搬运领域.
文献关键词：
工业机器人;轨迹规划;B样条曲线;弦长参数法;端点导矢
中图分类号：
作者姓名：
王青;叶明露;贾秀海
作者机构：
西安工程大学 机电工程学院,陕西 西安 710048
文献出处：
引用格式：
[1]王青;叶明露;贾秀海-.基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划)[J].轻工机械,2022(06):7-13,21
A类：
弦长参数法,端点导矢
B类：
非均匀,样条曲线,机器人轨迹规划,工业机器人,减少磨损,某公司,SCARA,关节空间,规划研究,平均值法,离散路径,解出,控制点,行运,运动约束,多项式函数,样条插值,运行轨迹,加加速度,轨迹曲线,插值方法,平稳性,非常适合,精确抓取,搬运
AB值：
0.332368
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