典型文献
基于非均匀B样条曲线的机器人轨迹过渡算法
文献摘要：
针对6自由度工业机器人末端轨迹不光顺、衔接速度慢、运动不平稳的问题,提出了一种基于非均匀B样条曲线的过渡模型和对应规划算法.使用5次非均匀B样条曲线,构建了G3连续的空间轨迹过渡模型;根据轨迹过渡的拐角速度约束以及轨迹长度的相互制约关系,提出了自适应的速度前瞻算法;采用四阶龙格库塔-割线法,实现了样条曲线的插补;最后,利用安川HP20D机器人和Leica激光跟踪仪AT960进行实验,测量机器人末端TCP速度和加速度信息.实验结果表明,该过渡算法提升了多段连续轨迹的衔接速度,减小了速度波动,避免加速度突变,实现了机器人的平稳运动.
文献关键词：
非均匀B样条;轨迹过渡;工业机器人;运动规划;加速度连续
中图分类号：
作者姓名：
杨轶焬;刘建群;高伟强
作者机构：
广东工业大学机电工程学院,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]杨轶焬;刘建群;高伟强-.基于非均匀B样条曲线的机器人轨迹过渡算法)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(02):20-24,28
A类：
轨迹过渡,HP20D,AT960
B类：
非均匀,样条曲线,机器人轨迹,工业机器人,不光,光顺,速度慢,过渡模型,划算,G3,拐角,角速度约束,轨迹长度,相互制约,制约关系,四阶,龙格库塔,割线法,插补,Leica,激光跟踪仪,测量机器人,TCP,加速度信息,多段,速度波动,速度突变,运动规划,加速度连续
AB值：
0.388362
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