典型文献
SINS/BDS紧组合系统中自适应两阶段扩展卡尔曼滤波
文献摘要：
在实际应用中,以伪距/伪距率为观测量的SINS/BDS紧组合导航系统,存在量测噪声的统计特性与实际不相符的情况,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法无法有效解决这一问题,从而引起滤波误差增大.提出了一种SINS/BDS紧组合导航系统的GDOP估算及在线估计量测噪声的自适应两阶段EKF(ATEKF)方法,该方法使用经过紧组合修正后的SINS输出的位置,并结合星历数据中提供的卫星位置求解GDOP.在此基础上,利用GDOP值以及新息,实现了紧组合导航系统的量测噪声方差阵(Rk)的在线实时估计,从而达到自适应滤波的效果,改善导航精度.
文献关键词：
SINS/BDS;紧组合;GDOP;量测噪声;ATEKF
中图分类号：
作者姓名：
臧中原;董亮;毋蒙;蒋凯;杨健
作者机构：
上海航天控制技术研究所,上海201109
文献出处：
引用格式：
[1]臧中原;董亮;毋蒙;蒋凯;杨健-.SINS/BDS紧组合系统中自适应两阶段扩展卡尔曼滤波)[J].导航定位与授时,2022(06):85-91
A类：
ATEKF
B类：
SINS,BDS,组合系统,两阶段,扩展卡尔曼滤波,伪距率,紧组合导航系统,量测噪声,统计特性,GDOP,在线估计,估计量,过紧,星历,历数,卫星位置,新息,Rk,实时估计,自适应滤波,导航精度
AB值：
0.249269
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