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基于积分分离式PID的三连杆机械臂传动控制方法
文献摘要：
提出基于积分分离式PID的三连杆机械臂传动控制方法.将三连杆机械臂看作一个机械系统,构建动力学模型,拆解分析模型中每个元素.将三连杆机械臂的运动状态划分为退化、摇起以及平衡3个阶段.根据每个阶段的定义公式,判断机械臂是否满足条件,随时切换运行状态,直至切换至平衡阶段停止.在积分分离式PID算法中,给定一个控制系数阈值,并与机械臂当前阶段采样差对比,选择合适PD、PID控制算法.搭建实验测试环境,通过与其他算法展开对比,结果表明,所提方法具有最高的控制效率和机械臂运行精度.
文献关键词：
积分分离式PID控制算法;三连杆机械臂;传动控制;平衡阶段;控制精度
中图分类号：
作者姓名：
陈运胜;孙令真;张创基
作者机构：
广州华立科技职业学院,广东广州511325
文献出处：
引用格式：
[1]陈运胜;孙令真;张创基-.基于积分分离式PID的三连杆机械臂传动控制方法)[J].机械与电子,2022(12):59-62
A类：
三连杆机械臂
B类：
分离式,PID,传动控制,机械系统,拆解分析,运动状态,状态划分,摇起,断机,满足条件,平衡阶段,控制系数,控制算法,实验测试,测试环境,算法展开,控制效率,运行精度,控制精度
AB值：
0.294219
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