典型文献
绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析
文献摘要：
为解决传统机械臂难以在非结构化的狭窄空间中进行探测、维修、清理等作业的问题,设计一款绳驱超冗余机械臂并进行力学分析.该机械臂整体由驱动部分与机械臂组成,在机械臂根部加装一段可伸缩杆,使它可在水平方向移动;并在每个连杆内部都加装滑轮,减少绳索与连杆的摩擦.通过ADAMS分析关节与绳索的瞬态受力情况,通过力矩平衡方法对绳索进行静力学理论分析,计算出各个关节在任意角度时绳索受力情况,验证仿真结果.利用ANSYS Workbench对受力最大的关节进行强度校核,验证其应力符合材料强度要求.
文献关键词：
超冗余机械臂;结构设计;力学分析
中图分类号：
作者姓名：
耿浩;郭忠峰
作者机构：
沈阳工业大学,辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室,辽宁沈阳110870
文献出处：
引用格式：
[1]耿浩;郭忠峰-.绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析)[J].机床与液压,2022(05):11-15
A类：
B类：
超冗余机械臂,机械臂结构,非结构化,狭窄空间,该机,根部,加装,可伸缩,伸缩杆,连杆,滑轮,绳索,ADAMS,瞬态,受力情况,力矩平衡,平衡方法,静力学,任意角,Workbench,强度校核,材料强度,强度要求
AB值：
0.350494
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
