典型文献
一种履带式管道检测机器人的转弯算法研究
文献摘要：
为了解决传统履带式机器人转弯自主控制能力和环境适应性不足的问题,提出了一种基于伸缩杆结构的履带式管道机器人转弯方案.该方案能使机器人伸缩杆随环境变化,实现机器人稳定运行.通过简化机器人模型对其运动进行分析;通过分析履带与管壁的接触点,建立了二维方程,得到了机器人在直管进入弯管过程中的约束条件和在弯管中的约束条件;以仿真模拟和实物验证为例,对所提方案进行了验证.结果表明仿真结果与实际结果相似,进一步验证了所提模型在实际应用中显示出良好的优越性,为履带机器人合理通过弯管起到一定借鉴作用.
文献关键词：
履带式机器人;运动学分析;转弯方案;约束条件
中图分类号：
作者姓名：
石红梅;侯伟;谢文霞
作者机构：
陕西能源职业技术学院;咸阳特种设备检验所,陕西 咸阳712000
文献出处：
引用格式：
[1]石红梅;侯伟;谢文霞-.一种履带式管道检测机器人的转弯算法研究)[J].工业仪表与自动化装置,2022(04):55-59
A类：
转弯方案
B类：
管道检测机器人,算法研究,履带式机器人,自主控制,控制能力,环境适应性,伸缩杆,管道机器人,管壁,接触点,直管,弯管,仿真模拟,实物验证,履带机器人,过弯,运动学分析
AB值：
0.264041
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