典型文献
基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计
文献摘要：
为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统.该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务.为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号.经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求.
文献关键词：
控制系统;蛇形机器人;STM32;多传感器;Hopf振荡器
中图分类号：
作者姓名：
甄富帅;宋光明;毛巨正;刘盛松;宋爱国
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京 210096;国网江苏省电力有限公司,江苏南京 210024
文献出处：
引用格式：
[1]甄富帅;宋光明;毛巨正;刘盛松;宋爱国-.基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计)[J].仪表技术与传感器,2022(09):96-100
A类：
机械夹爪
B类：
STM32,蛇形机器人,机器人控制系统,控制系统设计,自主作业,作业能力,探索能力,统包,计算机控制,控制终端,机器人运动,运动系统,主控,多种传感器,环境信息,抓取,Hopf,振荡器,中枢模式发生器,CPG,步态控制,控制信号,实时检测,任务要求,多传感器
AB值：
0.323063
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