典型文献
基于Matlab和Adams六轴焊接机器人运动学分析与轨迹规划
文献摘要：
为提高焊接机器人在狭小空间工作状态的稳定性和轨迹精确性,文章以应用于自动化焊接过程中的焊接六轴机器人为研究对象,采用标准的D-H方法建立了六自由度焊接机器人的理论模型,并对机器人的正向、逆向运动进行分析.运用Matlab和Adams的联合运动学仿真,获得末端执行器轨迹和各关节的角速度、角加速度响应曲线,验证了该焊接机器人具有良好的运动学性能,末端执行机构的运动是稳定的,并且在焊接过程中没有突变.在正确的理论模型的基础上,采用蒙特卡罗方法求解了焊接机器人的工作空间.结果表明:该机器人设计的操作空间合理,可以按照系统设定的轨迹在复杂工作环境中进行焊接作业,该验证方法可以为后续进一步研究样机控制提供理论支撑.
文献关键词：
六轴弧焊机器人;标准D-H模型;Matlab和Adams仿真;蒙特卡罗方法;焊接作业
中图分类号：
作者姓名：
周凌宇
作者机构：
长春理工大学 机电工程学院,吉林 长春 130022
文献出处：
引用格式：
[1]周凌宇-.基于Matlab和Adams六轴焊接机器人运动学分析与轨迹规划)[J].造纸装备及材料,2022(12):13-15
A类：
六轴弧焊机器人
B类：
Matlab,Adams,焊接机器人,机器人运动学,运动学分析,轨迹规划,狭小空间,工作状态,精确性,自动化焊接,焊接过程,六轴机器人,采用标准,六自由度,逆向运动,联合运动,运动学仿真,末端执行器,角速度,角加速度,加速度响应,响应曲线,运动学性能,末端执行机构,蒙特卡罗方法,工作空间,该机,机器人设计,操作空间,杂工,焊接作业,验证方法,样机
AB值：
0.346377
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