典型文献
基于改进D*算法的巡检机器人路径规划
文献摘要：
路径规划技术是巡检机器人的热门研究,针对传统D*算法存在的如拐点多、效率低、路径安全度不高等问题,对传统D*算法进行了改进,优化了子节点的选取方式,将全局地图环境分解为多个局部环境,在选取局部环境中的目标点时,以局部环境关键节点为主,舍弃无用节点和危险节点;又改进了代价估计函数,并引入平滑度函数.最终用MATLAB建立栅格地图进行仿真,结果表明:改进后的算法得到的路径转弯次数有所优化,拐点数目减少了约30％;规划效率得到了提升,规划时间节约了约20％;并且所得路径与障碍物保持了适当距离,提升了机器人运行过程中的安全性.
文献关键词：
路径规划;D*算法;巡检机器人;仿真建模
中图分类号：
作者姓名：
秦旭;黄晓华;马东明;翁亚华
作者机构：
南京理工大学机械工程学院,南京 210014
文献出处：
引用格式：
[1]秦旭;黄晓华;马东明;翁亚华-.基于改进D*算法的巡检机器人路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(06):10-13
A类：
B类：
巡检机器人,机器人路径规划,路径规划技术,拐点,安全度,选取方式,局地,局部环,标点,关键节点,舍弃,无用,代价估计,估计函数,栅格地图,转弯次数,规划效率,障碍物,仿真建模
AB值：
0.43831
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
