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基于改进RRT的关节机械臂路径规划
文献摘要：
针对传统的快速随机扩展树(RRT)全局规划算法在搜索路径时间长,最终路径不平滑等问题,提出了一种基于目标导向和冗余检测的搜索算法.改进的算法采用生成的随机点更加偏向于目标点,避免产生更多不必要的随机树,再通过冗余检测,剔除不必要的节点.使用B样条曲线平滑路径,让机械臂可以快速、准确且平稳地沿着最佳路径运动到达目标点.仿真表明,目标导向处理后平均时间减少44％,冗余检测处理后平均距离缩短18.5％.
文献关键词：
机械臂;RRT;目标导向;冗余检测;路径平滑
中图分类号：
作者姓名：
张婷婷;柳林燕;汪惠芬
作者机构：
南京理工大学机械工程学院,南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]张婷婷;柳林燕;汪惠芬-.基于改进RRT的关节机械臂路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(05):11-14
A类：
B类：
RRT,关节机械臂,路径规划,全局规划,划算,搜索路径,冗余检测,搜索算法,标点,不必要,样条曲线,平滑路径,最佳路径,动到,路径平滑
AB值：
0.380894
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