典型文献
基于融合A*算法的无人机路径规划研究
文献摘要：
针对三维环境下A*算法搜索路径不平滑,不具有动态避障的问题,本文提出了一种融合A*算法.该算法在A*算法的基础上,首先引人了俯仰角和偏航角作为搜索约束,其次采用变权值的评估函数和无人机航程、飞行高度、威胁代价,最后将平滑后的A*算法与人工势场法相结合,并利用粒子群算法对A*算法和人工势场法涉及的参数进行寻优.仿真结果显示,融合算法较传统A*算法而言,节省5.34％的燃油损耗,提高了搜索效率,缩短了路径长度,规划出的路径更加平滑,而且能够实现实时动态避障.
文献关键词：
无人机;路径规划;A*算法;人工势场法;动态避障
中图分类号：
作者姓名：
孙淑光;孙涛
作者机构：
中国民航大学电子信息与自动化学院 天津300300
文献出处：
引用格式：
[1]孙淑光;孙涛-.基于融合A*算法的无人机路径规划研究)[J].电子测量技术,2022(09):82-91
A类：
B类：
无人机路径规划,规划研究,三维环境,搜索路径,动态避障,俯仰角,偏航角,变权,权值,评估函数,航程,飞行高度,威胁代价,人工势场法,粒子群算法,融合算法,燃油,搜索效率,路径长,划出,实时动态
AB值：
0.388991
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