典型文献
可变车道隔离护栏运载机器人系统及其控制策略
文献摘要：
城市潮汐交通拥堵问题可通过设置可变车道来解决.针对现有可变车道控制方式单一及智能化程度低等问题,设计了一种移动机器人来运载护栏,以完成车道隔离.为解决室外道路环境下的高精度定位问题,结合实际应用场景,应用超宽带(ultra wide band,UWB)技术设计了无线定位系统以及双标签融合定位法,实现了运载机器人运行过程中的位姿计算.根据运载机器人的位姿信息以及其搭载护栏时的运动模型,设计了相应的运动控制算法,以使机器人在运行过程中完成自主纠偏.此外,运载机器人运行过程中的相关数据通过LoRa(long range radio,远距离无线电)组网与远程服务器交互,实现了远程监控.试验结果表明:所设计的UWB定位系统的重复定位精度为0.07 m左右,能满足室外环境下的高精度定位要求;所设计的运动控制算法能较好地实现运载机器人的运动控制,达到了预期效果.该运载机器人系统能够为可变车道的智能化控制提供参考,具有良好的工程应用前景.
文献关键词：
可变车道;运载机器人;超宽带(UWB)定位;运动控制;自主纠偏
中图分类号：
作者姓名：
田为广;徐海黎;陈妍;朱倚娴;刘熙
作者机构：
南通大学机械工程学院,江苏南通 226019;南通天承光电科技有限公司,江苏南通 226100
文献出处：
引用格式：
[1]田为广;徐海黎;陈妍;朱倚娴;刘熙-.可变车道隔离护栏运载机器人系统及其控制策略)[J].工程设计学报,2022(02):237-246
A类：
自主纠偏
B类：
可变车道,护栏,运载机器人,机器人系统,潮汐交通,交通拥堵,车道控制,控制方式,移动机器人,外道,道路环境,高精度定位,定位问题,超宽带,ultra,wide,band,UWB,技术设计,无线定位,定位系统,标签融合,融合定位,位姿计算,搭载,运动模型,运动控制算法,数据通,LoRa,long,range,radio,远距离无线电,组网,远程服务器,远程监控,重复定位精度,室外环境,预期效果,智能化控制
AB值：
0.318396
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