典型文献
基于双臂机器人和三维视觉的物体抓取和轴孔装配
文献摘要：
三维视觉的机器人抓取能够将通过点云获取的匹配矩阵应用到智能抓取中.基于随机抽样一致性(RANSAC)和近点迭代法(ICP)模板匹配算法获取的矩阵,设计了一种机器人抓取点确定和机器人末端抓取姿态获取的方法.同时为机器人设计了一个预抓取位置,机器人在抓取时先调整抓取姿态到达预抓取位置,随后保持抓取姿态不变运行到抓取点对物体进行抓取.实验结果表明,将模板匹配算法获得的矩阵与机器人的实际抓取结合的方法,能够通过匹配矩阵对任意摆放物体进行抓取,使点云理论研究在实际抓取应用中得到落地.
文献关键词：
粗匹配;精匹配;模板;位姿;抓取点
中图分类号：
作者姓名：
徐友法;王卫军;王兆广;陈宝
作者机构：
中国电子科技集团公司第二十一研究所,上海200233
文献出处：
引用格式：
[1]徐友法;王卫军;王兆广;陈宝-.基于双臂机器人和三维视觉的物体抓取和轴孔装配)[J].微特电机,2022(01):27-31
A类：
B类：
双臂机器人,三维视觉,物体抓取,轴孔装配,机器人抓取,点云,矩阵应用,智能抓取,随机抽样一致性,RANSAC,迭代法,ICP,模板匹配算法,抓取点,机器人设计,先调,摆放,云理论,粗匹配,精匹配,位姿
AB值：
0.362673
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