典型文献
3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真
文献摘要：
基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模块、末端植入器3个组成部分.通过杆件尺寸设计实现3自由度位置调整机构的运动解耦,计算其工作空间可满足临床需求;姿态调整模块采用远程运动中心(remote center of motion,RCM)机构,引入平行四边形机构解决运动死点问题;末端植入器采用齿轮齿条机构驱动外针,硬质摩擦槽轮驱动内针,通过弹簧压紧机构提供稳定压紧力并设计大容量粒子弹夹.最后,利用ADAMS进行运动学分析,验证数值计算的准确性;动力学分析验证前列腺癌粒子植入机器人设计的合理可行.
文献关键词：
前列腺癌;粒子植入机器人;RCM机构;运动解耦;ADAMS分析;动力学分析
中图分类号：
作者姓名：
张为玺;张永德;王彬;王立非
作者机构：
哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨 150080;南方科技大学第二附属医院,广东 深圳 518055
文献出处：
引用格式：
[1]张为玺;张永德;王彬;王立非-.3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真)[J].北京工业大学学报,2022(01):8-15
A类：
粒子植入机器人,远程运动中心
B类：
3P,悬臂式,设计与仿真,前列腺癌患者,截石位,操作空间,姿态调整,过杆,杆件,尺寸设计,设计实现,整机,运动解耦,工作空间,临床需求,remote,center,motion,RCM,平行四边形机构,死点,齿轮齿条机构,硬质,槽轮,弹簧,定压,压紧力,大容量,子弹,弹夹,ADAMS,行运,运动学分析,动力学分析,分析验证,机器人设计
AB值：
0.362523
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