典型文献
多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用
文献摘要：
工业机器人动力学建模对提高机器人末端定位精度有着重要意义.传统工业机器人动力学建模方法多基于机器人杆件刚性假设,未能满足因臂杆柔性引发的机器人弹性振动现象的建模需求.为此,对多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用进行研究.该方法使用简便统一的框架对杆件柔性变形进行动力学分析,其逆向运动方式,相对于传统有限质点法,不仅推导流程更为简单方便,而且有效降低了单元刚体位移对节点纯变形求解的影响,提高了对于工业机器人这种刚体大转动-柔性变形耦合模型计算的收敛性.通过悬臂梁模型验证了该方法的准确性和收敛性.进一步将多质心有限质点法结合正运动学对工业机器人动力学建模,将建模结果与实验数据对比,验证了该模型的结果与实验结果有着较好的重合度.
文献关键词：
多质心有限质点法;逆向运动;工业机器人;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
刘目珅;张飞斌;王天杨;褚福磊;程卫东;刘佑民
作者机构：
清华大学 机械工程系,北京 100084;北京交通大学 机械与电子控制工程学院,北京 100044;北京航天发射技术研究所,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]刘目珅;张飞斌;王天杨;褚福磊;程卫东;刘佑民-.多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用)[J].振动与冲击,2022(18):1-8
A类：
多质心有限质点法,有限质点法
B类：
工业机器人,动力学建模,定位精度,杆件,弹性振动,柔性变形,行动力,动力学分析,逆向运动,运动方式,导流,单方,刚体位移,转动,耦合模型,收敛性,悬臂梁模型,模型验证,正运动学,数据对比,重合度
AB值：
0.206967
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