典型文献
电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真分析
文献摘要：
基于隧道电缆的运行维护与日常管理工作带来的困难,针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款基于单轨吊的新型电缆隧道巡检机器人设计方案.该方案使用1对导向轮、2对悬挂轮、1个齿轨驱动轮实现行走机构的设计,使用TSM57-36 V-10步进电动机和整合式单板嵌入控制系统作为系统行走部的控制系统,步进电动机和齿轨驱动轮之间使用90°转向的1:1齿轮连接器连接,实现速度最大为2.73 m/s、最小为0.04 m/s的行走控制.仿真结果表明,该系统可实现大部分行走状态的功能转化,且各行走状态的行走速度误差不超过±2.3％,但当系统在最大速度行走时,如果立即切换到逆向最大速度,系统可能出现较大的温度上升,对系统有一定的破坏作用并造成安全隐患.
文献关键词：
电缆隧道;巡检机器人;行走机构;模拟仿真
中图分类号：
作者姓名：
李乾;钱恒健;方永毅;邢昆;刘保安
作者机构：
国网石家庄供电公司,河北 石家庄 050006
文献出处：
引用格式：
[1]李乾;钱恒健;方永毅;邢昆;刘保安-.电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真分析)[J].机械设计与制造工程,2022(05):49-53
A类：
TSM57
B类：
电缆隧道,隧道巡检,巡检机器人,人行,行走机构,机构设计,设计与仿真,隧道电缆,运行维护,日常管理工作,单轨吊,机器人设计,导向轮,悬挂,齿轨,驱动轮,步进电动机,整合式,单板,行走部,齿轮,连接器,行走控制,分行,功能转化,行走速度,速度误差,最大速度,走时,换到,成安,模拟仿真
AB值：
0.382564
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