典型文献
利用方位角观测的多机器人系统离散分布式最优围陷控制
文献摘要：
本文研究了离散时间多机器人系统对静态目标的同步定位与围陷问题.首先,为了引导多机器人系统以任意编队在任意轨道上运动,本文提出了基于虚拟系统法的路径规划方案.其次,为了实现在缺少机器人全局位置信息下的目标定位与跟踪问题,本文设计了基于方位角观测的离散时间估计器与控制器的联合设计方法.估计器充分利用了正交性质估计实时相对位移,并基于估计值设计控制律.基于离散时域拉塞尔原理与迭代法,本文给出了估计误差与跟踪误差收敛的充分条件与稳定性证明.此外,本文还设计了一种增益调整优化算法以提高收敛速率,使得离散时间多机器人系统可以更快达到理想编队.最后,仿真实验结果证明了整体方案的有效性.
文献关键词：
多机器人系统;离散时间;纯方位测量;优化增益
中图分类号：
作者姓名：
付瑛博;杨紫雯;朱善迎;陈彩莲
作者机构：
上海交通大学自动化系,上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240;上海工业智能管控工程技术研究中心,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]付瑛博;杨紫雯;朱善迎;陈彩莲-.利用方位角观测的多机器人系统离散分布式最优围陷控制)[J].控制理论与应用,2022(10):1815-1824
A类：
想编,纯方位测量,优化增益
B类：
方位角,多机器人系统,离散时间,同步定位,编队,虚拟系统,系统法,路径规划,规划方案,位置信息,目标定位,定位与跟踪,跟踪问题,估计器,正交性,相对位移,估计值,控制律,拉塞尔,迭代法,估计误差,跟踪误差,误差收敛,充分条件,增益调整,调整优化,收敛速率,整体方案
AB值：
0.329951
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