典型文献
模型预测控制下多移动机器人的跟踪与避障
文献摘要：
提出了一种基于距离和速度的机器人之间的避障方法,通过与机器人避开障碍物的人工势场法相结合,建立一致性控制编队控制协议.首先,建立机器人之间的通信拓扑关系,以便机器人之间的信息交流.在编队控制层面上,设计具有避碰的编队控制律.然后,在编队跟踪层面上,运用模型预测控制方法,将编队误差运动问题按代价函数转化为最小优化问题.为了在线高效地求解该优化问题,运用了一种广义投影神经网络优化的方法,以便最优解作为控制输入.最后,对多移动机器人编队进行了仿真,验证了所提出策略的有效性.
文献关键词：
人工势场法;模型预测控制;多机器人编队控制;广义投影神经网络
中图分类号：
作者姓名：
彭积广;肖涵臻
作者机构：
广东工业大学 自动化学院,广东 广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]彭积广;肖涵臻-.模型预测控制下多移动机器人的跟踪与避障)[J].广东工业大学学报,2022(05):93-101
A类：
广义投影神经网络,投影神经网络
B类：
模型预测控制,多移动机器人,基于距离,避障方法,避开,障碍物,人工势场法,一致性控制,控制协议,通信拓扑,拓扑关系,信息交流,在编,避碰,控制律,编队跟踪,误差运动,动问,代价函数,优化问题,神经网络优化,最优解,解作,控制输入,多机器人编队控制
AB值：
0.295238
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
