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典型文献
具有负载不确定性的四旋翼配平与控制
文献摘要:
针对具有负载不确定性的四旋翼配平与控制问题,提出了一种基于高增益观测器的配平与控制方法,在质心位置无法测量的情况下将四旋翼的质心调节至几何中心处,并保证配平过程中姿态控制误差的收敛性.首先,将四旋翼的质心位置看作一个不可测的状态,建立具有负载不确定性的四旋翼数学模型;然后,设计高增益观测器对负载不确定性进行实时估计,提出了一种基于高增益观测器的配平控制器与姿态控制器;最后,采用李雅普诺夫方法证明了整个闭环系统的稳定性.仿真实验和物理实验的结果表明,该方法可以同时保证配平控制与姿态控制的收敛性,四旋翼配平后可提高飞行的安全性并降低能耗.
文献关键词:
四旋翼控制;负载不确定性;四旋翼配平;高增益观测器
作者姓名:
石瑞琦;牛弼陛;徐子豪;刘腾飞
作者机构:
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,辽宁沈阳110819
文献出处:
引用格式:
[1]石瑞琦;牛弼陛;徐子豪;刘腾飞-.具有负载不确定性的四旋翼配平与控制)[J].控制工程,2022(12):2265-2276
A类:
四旋翼配平,高增益观测器
B类:
负载不确定性,确定性的,控制问题,质心位置,几何中心,收敛性,可测,实时估计,姿态控制器,李雅普诺夫方法,闭环系统,物理实验,高飞,降低能耗,四旋翼控制
AB值:
0.155534
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