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惯性测量单元参数与姿态对粗对准误差影响分析
文献摘要：
根据惯性测量单元(IMU)得到静态下粗对准结果,分析IMU参数与地理系姿态对粗对准误差影响.给出理想IMU模型,给出静态下理想IMU角速度和加速度输出结果.考虑IMU参数,包括陀螺漂移、加速度计零偏和安装指向偏差不确定情况下,得到实际估计的IMU输出结果.根据估计结果利用双矢量定姿方法得到IMU本体系相对天东北地理系的自对准结果,并比较估计粗对准结果与理想结果之间误差,给出了误差矩阵的物理意义.针对三种IMU参数工况给出了不同姿态下粗对准误差结果的打靶仿真.最后通过实验结果验证此方法可以用于IMU指标要求符合性分析.
文献关键词：
惯性测量单元;粗对准;误差分析;安装误差
中图分类号：
作者姓名：
王泽国;王志文;王华强;王云鹏;王磊;李莹
作者机构：
北京控制工程研究所,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]王泽国;王志文;王华强;王云鹏;王磊;李莹-.惯性测量单元参数与姿态对粗对准误差影响分析)[J].空间控制技术与应用,2022(04):64-69
A类：
B类：
惯性测量单元,粗对准,对准误差,误差影响,IMU,地理系,角速度,输出结果,陀螺漂移,加速度计,零偏,定情,据估计,双矢量,定姿,误差矩阵,物理意义,打靶,指标要求,符合性分析,误差分析,安装误差
AB值：
0.329925
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