典型文献
无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法研究
文献摘要：
针对全球导航卫星系统(GNSS)拒止环境下无人飞行器集群成员间的相对定位问题,研究了 一种基于机载惯性测量单元(IMU)、气压高度计与数据链测距组合的初始相对位姿求解算法.首先,在高度计稳定输出较为精确的高度信息的前提下,将飞行器的三维运动解耦成二维水平运动,给出了三维加速度和角速度、测距信息的水平坐标系投影等效模型.在此基础上,以待求量相对位置和航向角的非线性形式构造了新的待求状态量,并将相对位置和航向角的非线性求解问题转化成了新状态量的线性模型最小二乘求解问题.然后,通过引入递推最小二乘算法(RLS),建立了该相对位姿求解算法的实时输出递推形式,有效降低了机载在线计算的负载.接着,对所提算法进行了可观测性分析,并给出了使系统状态量不可观测的几种相对运动形式.最后,对所提算法进行了数值仿真实验,仿真结果表明,该算法能够有效、快速求解初始相对位姿,位置误差在初始相对距离的10％以内,航向角误差在初始相对角度的1％以内.
文献关键词：
相对导航;仅测距;相对位置估计;递推最小二乘
中图分类号：
作者姓名：
丁鑫;龚柏春;管叙军;郝明瑞
作者机构：
南京航空航天大学航天学院,南京210016;复杂系统控制与智能协同技术重点实验室,北京100074
文献出处：
引用格式：
[1]丁鑫;龚柏春;管叙军;郝明瑞-.无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法研究)[J].导航定位与授时,2022(05):100-110
A类：
递推形式
B类：
无人飞行器,飞行器集群,仅测距,相对位姿,确定方法,全球导航卫星系统,GNSS,拒止环境,相对定位,定位问题,机载,惯性测量单元,IMU,气压高度,高度计,数据链,位姿求解,求解算法,高度信息,运动解耦,水平运动,维加,角速度,平坐,坐标系,等效模型,以待,航向角,状态量,将相,问题转化,转化成,新状态,线性模型,递推最小二乘算法,RLS,在线计算,可观测性分析,相对运动,运动形式,数值仿真实验,位置误差,相对距离,对角,相对导航,相对位置估计
AB值：
0.404171
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