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基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法
文献摘要：
针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题,提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法.使用加速度计和磁强计测量姿态误差,通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数进行补偿和修正,对数据加权融合求解得到飞行器姿态四元数.利用三轴转台对算法稳定性和准确性进行验证,结果表明,该算法能够有效抑制测量噪声,提高姿态角解算的精度.
文献关键词：
姿态解算;MARG;共轭梯度;四元数
中图分类号：
作者姓名：
戚文昊;刘宁;苏中;乔利康;王靖骁
作者机构：
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京 100000;现代测控技术教育部重点实验室,北京100000
文献出处：
引用格式：
[1]戚文昊;刘宁;苏中;乔利康;王靖骁-.基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法)[J].电光与控制,2022(08):13-16,22
A类：
MARG
B类：
姿态解算,解算方法,惯性测量单元,IMU,算算,偏航,共轭梯度算法,加速度计,磁强计,计测,测量姿态,姿态误差,陀螺仪,姿态四元数,加权融合,飞行器,三轴转台,测量噪声,高姿态,姿态角解算
AB值：
0.332845
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