典型文献
动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计
文献摘要：
激光SLAM通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度.为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计.通过约束范围角与动态中心点,将点云快速分割成多个簇类,再借助IMU信息,快速建立点云簇类配准关系,从而去除动态点,最后根据簇类的对应关系进行约束,以提高匹配的精度与速度.使用KITTI数据集和UGV在多个情形下进行了实验.实验结果表明,该算法可以成功识别点云中的多个动态对象,并通过去除动态点,有效地减少了位姿估计的累积误差.
文献关键词：
动态识别;激光里程计;点云分割
中图分类号：
作者姓名：
张涛;张晨;魏宏宇
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院,南京210096;东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]张涛;张晨;魏宏宇-.动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计)[J].导航定位与授时,2022(03):70-78
A类：
B类：
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AB值：
0.473948
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