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考虑状态约束的绳系组合体欠驱动控制
文献摘要：
针对空间绳系机器人抓捕失稳目标后组合体稳定控制问题,提出一种考虑状态约束的欠驱动控制方法.在建立绳系系统动力学模型的基础上,设计辅助函数保证状态约束,基于能量法的控制框架设计欠驱动稳定控制器.从数学上证明了系统状态满足约束、稳定且能收敛到期望值.对设计的控制器进行仿真验证,并与传统分层滑模控制器进行对比.仿真结果表明本文控制方法的优越性,组合体姿态角变化范围更小,收敛时间更短,控制精度更高.
文献关键词：
空间绳系机器人;组合体控制;欠驱动控制;状态约束
中图分类号：
作者姓名：
郭新程;孟中杰;鲁迎波
作者机构：
西北工业大学航天学院,西安710072;郑州轻工业大学电气信息工程学院,郑州450001
文献出处：
引用格式：
[1]郭新程;孟中杰;鲁迎波-.考虑状态约束的绳系组合体欠驱动控制)[J].空间控制技术与应用,2022(02):47-53
A类：
空间绳系机器人,组合体控制
B类：
状态约束,欠驱动控制,抓捕,稳定控制,控制问题,系统动力学模型,辅助函数,能量法,框架设计,动稳定,上证,到期,期望值,仿真验证,分层滑模控制,滑模控制器,体姿,姿态角,变化范围,收敛时间,控制精度
AB值：
0.320498
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