典型文献
基于激光雷达与改进AMCL的爬壁机器人定位方法
文献摘要：
锅炉爬壁机器人在实际应用中存在轮式编码器与惯性测量单元(IMU)使用受限,车轮与金属水冷壁之间容易打滑等问题.针对以上因素导致机器人全局定位与位姿跟踪性能下降,提出一种基于激光里程计与改进自适应蒙特卡洛(AMCL)的全局定位方法.首先,使用基于PL-ICP方法的激光里程计替代传统轮式、惯性里程计;然后将遗传学中DNA交叉变异的思路引入AMCL的粒子迭代过程中,提出一种遗传算法改进的自适应蒙特卡洛定位方法,缓解AMCL粒子贫化导致位姿跟踪性能下降和恢复定位速度慢的问题.经实验验证,该方法的绝对定位误差控制在12.7 cm,精度较普通AMCL方法提升32.4％;该方法在机器人发生轻微打滑时定位结果几乎不受影响,发生较大滑动时恢复定位的速度较普通AMCL方法提升35％.
文献关键词：
自适应蒙特卡洛;PL-ICP;遗传算法;粒子贫化;位姿跟踪
中图分类号：
作者姓名：
王子润;燕必希;董明利;王君;孙鹏
作者机构：
北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室 北京 100192
文献出处：
引用格式：
[1]王子润;燕必希;董明利;王君;孙鹏-.基于激光雷达与改进AMCL的爬壁机器人定位方法)[J].仪器仪表学报,2022(12):220-227
A类：
B类：
激光雷达,AMCL,爬壁机器人,机器人定位,定位方法,锅炉,轮式,编码器,惯性测量单元,IMU,车轮,水冷壁,打滑,全局定位,位姿跟踪,跟踪性能,性能下降,激光里程计,自适应蒙特卡洛,PL,ICP,遗传学,交叉变异,遗传算法改进,蒙特卡洛定位,粒子贫化,速度慢,绝对定位,定位误差,误差控制,定位结果
AB值：
0.340415
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