典型文献
基于先验特征地图匹配约束的视觉/惯性定位方法
文献摘要：
单目视觉/惯性定位系统由于其低成本和高自主性被广泛使用.然而视觉/惯性里程计在长时间的运行后,会产生较大的累积误差,无法提供准确的位姿估计,并且在光线、路况复杂的环境系统存在特征点跟踪失败,无法解算当前位置,稳定性不高的问题.针对以上问题,提出了基于非线性优化的先验特征地图匹配方法,利用单目视觉/惯性SLAM建立的位姿图来约束系统的残差估计,通过计算当前帧与特征地图中历史帧的相似度,如果两者相似度高于某一阈值,则使用地图的位姿进行误差约束,从而消除累积误差,提高系统的稳定性.利用无人机在高空飞行15分钟约6.4公里的数据来验证地图匹配方法.实验结果表明,所提出的地图匹配方法与未使用地图匹配算法相比,在耗时增加不到20％的情况下提升了91％的导航精度(RMSE),能有效减少单目视觉/惯性系统的累积误差,从而提高系统的稳定性.
文献关键词：
地图匹配;SLAM;位姿图;闭环检测
中图分类号：
作者姓名：
李磊磊;王艺翔;桂训雅;陈家斌;黎祖成;韩勇强
作者机构：
北京理工大学 自动化学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]李磊磊;王艺翔;桂训雅;陈家斌;黎祖成;韩勇强-.基于先验特征地图匹配约束的视觉/惯性定位方法)[J].中国惯性技术学报,2022(01):44-50
A类：
B类：
先验,征地,定位方法,单目视觉,定位系统,统由,里程计,累积误差,位姿估计,光线,路况,环境系统,存在特征,特征点,非线性优化,匹配方法,SLAM,位姿图,约束系统,残差估计,误差约束,空飞,地图匹配算法,导航精度,RMSE,惯性系,性系统,闭环检测
AB值：
0.314809
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