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固态激光雷达与相机间外参标定方法研究
文献摘要：
非重复扫描模式的固态激光雷达相较机械旋转式激光雷达在彩色点云三维模型重建中可以获得更为稠密的点云与丰富的细节信息,但因其特殊的扫描方式以及测量误差不均匀等特性,与当前机械旋转式激光雷达与相机之间外参的标定算法适配性较差.因此,提出了一种固态雷达与相机间的外参标定方法.此方法首先利用雷达和相机各自的运动里程计求解相应时刻下的位姿,根据手眼标定方法计算初始外参矩阵.然后,寻找自制标定板特征约束优化外参矩阵.通过叠加多帧数据获得稠密点云,建立二维图像数据与三维点云数据中对应点-点、点-线特征之间的约束,迭代优化求解外参矩阵.最后,通过实验对标定方法进行验证,结果表明:考虑固态雷达自身误差范围,满足外参标定精度要求.
文献关键词：
固态激光雷达;特征提取;外参标定
中图分类号：
作者姓名：
贾晓辉;晁晓辉;刘今越
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]贾晓辉;晁晓辉;刘今越-.固态激光雷达与相机间外参标定方法研究)[J].激光杂志,2022(08):30-36
A类：
B类：
固态激光雷达,外参标定,标定方法,重复扫描,扫描模式,旋转式,彩色点云,三维模型重建,细节信息,扫描方式,测量误差,前机,标定算法,算法适配,适配性,里程计,刻下,位姿,手眼标定,标定板,特征约束,约束优化,化外,多帧,稠密点云,二维图像,图像数据,三维点云数据,对应点,线特征,迭代优化,优化求解,误差范围,标定精度,精度要求
AB值：
0.404117
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