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基于强度扫描上下文回环检测的激光雷达SLAM算法
文献摘要：
基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)技术可以在未知环境中实现机器人的实时定位并构建环境地图.LOAM、LeGO-LOAM等经典激光SLAM算法仅依赖点云的几何信息进行位姿估计,忽略了强度信息具有有效位置识别的特性;同时采用迭代计算的方式进行点云畸变补偿,虽然精度有保证但带来了高消耗的计算.基于此,提出了一种基于强度扫描上下文回环检测的激光SLAM算法,同时利用点云的几何和强度信息,采用强度扫描上下文(ISC)作为全局描述符进行回环检测以减少漂移误差,此外,采用非迭代两步法实现点云畸变补偿,以降低计算成本.基于室外公开数据集和室内采集数据的实验表明,所提出的激光雷达SLAM算法可有效抑制里程计位姿漂移,相比仅利用点云几何信息位姿精度平均提高约50％(均方根值),并在增加回环检测模块的情况下保证算法的实时性.
文献关键词：
同步定位与建图;激光点云;回环检测;强度扫描上下文
中图分类号：
作者姓名：
周治国;邸顺帆
作者机构：
北京理工大学 集成电路与电子学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]周治国;邸顺帆-.基于强度扫描上下文回环检测的激光雷达SLAM算法)[J].中国惯性技术学报,2022(06):738-745
A类：
强度扫描上下文,全局描述符
B类：
回环检测,激光雷达,SLAM,同步定位与建图,未知环境,实时定位,建环,环境地图,LOAM,LeGO,几何信息,位姿估计,强度信息,有效位,位置识别,迭代计算,行点,畸变补偿,ISC,两步法,低计算成本,外公,公开数据集,采集数据,里程计,位姿漂移,均方根值,加回,检测模块,激光点云
AB值：
0.294955
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