典型文献
基于快速回环检测的室外环境下激光雷达SLAM算法
文献摘要：
在室外环境下,基于激光雷达传感器的里程计位姿容易产生累计误差,导致点云地图漂移甚至建图失败,严重限制了激光雷达SLAM的应用.针对这一问题,提出了一种面向室外环境的基于快速回环检测的激光雷达SLAM算法.利用扫描上下文(Scan Context)描述子和Kd-tree搜索获取候选的回环帧,有效提升计算的效率,并采用激光雷达虹膜(Lidar Iris)描述子计算回环帧间的相似度得分,通过残差项加权的特征匹配获取回环帧间的位姿变换,有效提升了回环检测的精度和速度.在KITTI数据集上的实验结果表明,与A-LOAM算法相比,所提算法的平均性能提升约50％,回环耗时有效减少,提升了在室外环境下的位姿估计精度和建图准确度.
文献关键词：
激光雷达;室外环境;回环检测;描述子;点云地图
中图分类号：
作者姓名：
徐晓苏;李诺;姚逸卿
作者机构：
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,南京 210096;东南大学仪器科学与工程学院,南京 210096
文献出处：
引用格式：
[1]徐晓苏;李诺;姚逸卿-.基于快速回环检测的室外环境下激光雷达SLAM算法)[J].中国惯性技术学报,2022(06):716-722
A类：
B类：
速回,回环检测,室外环境,SLAM,激光雷达传感器,里程计,姿容,点云地图,漂移,建图,描上,上下文,Scan,Context,描述子,Kd,tree,虹膜,Lidar,Iris,特征匹配,取回,位姿变换,KITTI,LOAM,性能提升,位姿估计精度
AB值：
0.342901
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