典型文献
基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计
文献摘要：
面对当前使用的基于黎卡提微分方程、综合位姿误差控制优化仿真方法受到不确定性因素干扰,导致控制误差较大的问题,提出了基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计;使用双框架陀螺仪,为控制器提供电力;采用FB900C/E角位变送器,将交流信号转换为角位移输出;使用TMS320F2812的DSP控制器,负责控制整个控制器的数据传输以及电平转换;充分考虑相变量输入的n阶线形数据,设计滑模变结构控制律,计算滑模变结构控制滑动面;在滑模变结构模态控制阶段,构建滑模变结构模态控制阶段的运动方程矩阵;对滑模切换面强制状态点运动,通过控制目标实现稳定控制;对DSP程序控制流程进行设计,将基于滑模变结构的误差控制结果传递到电位器上,并将运行数据发送到主机,由此完成轮式机器人运动误差控制;由实验结果可知,该控制器通过自适应调整参数后,滑模抖振得到明显消除,且最大控制误差为0.01 rad,具有精准控制效果.
文献关键词：
滑模变结构;轮式机器人;运动误差;控制器
中图分类号：
作者姓名：
刘妍萍
作者机构：
西安工程大学,西安 710600
文献出处：
引用格式：
[1]刘妍萍-.基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计)[J].计算机测量与控制,2022(05):115-120
A类：
框架陀螺,FB900C
B类：
轮式机器人,机器人运动,运动误差,误差控制,控制器设计,微分方程,位姿误差,控制优化,优化仿真,仿真方法,不确定性因素,陀螺仪,变送器,信号转换,角位移,TMS320F2812,DSP,数据传输,电平转换,线形,形数,滑模变结构控制,控制律,滑动面,结构模态,模态控制,运动方程,模切,控制目标,目标实现,稳定控制,程序控制,控制流程,电位器,运行数据,发送到,主机,自适应调整,调整参数,滑模抖振,rad,精准控制
AB值：
0.33617
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