典型文献
基于磁-惯性传感融合的灵巧手指单元全姿态信息反演方法
文献摘要：
作为人类与外界环境互动的重要自然媒介,手具有高度的灵活性和复杂性,高效准确的手部动作和姿态识别对实现基于手部的人-机-环境共融具有重要意义.针对手部显著的个体差异特性,提出基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元参数化模型构建方法,为实现精准的人-机-环境感知和共融提供技术支持.结合手部的指骨生物构造约束,建立手指单元运动学模型;通过结构化磁场标记技术,搭建磁-惯性信息融合的手指单元全姿态反演系统,完成个性化手指单元参数化模型构建.通过对不同志愿者手指单元开展连续路径对比试验以及单点定位精度验证试验,证明提出的基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元全姿态信息反演方法定位精度分布在[1.43,2.81]mm.
文献关键词：
灵巧手;手指单元;磁-惯性传感;信息融合;全姿态反演
中图分类号：
作者姓名：
申慧敏;葛瑞康;顾晓伟;蔡晓童;甘屹;杨赓
作者机构：
上海理工大学机械工程学院 上海 200093;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]申慧敏;葛瑞康;顾晓伟;蔡晓童;甘屹;杨赓-.基于磁-惯性传感融合的灵巧手指单元全姿态信息反演方法)[J].机械工程学报,2022(18):133-140
A类：
手指单元,自然媒介,全姿态反演
B类：
惯性传感,传感融合,灵巧手,姿态信息,反演方法,外界环境,手部动作,姿态识别,共融,个体差异,信息融合技术,参数化模型,构建方法,环境感知,指骨,运动学模型,标记技术,连续路径,单点定位,定位精度,精度验证,验证试验
AB值：
0.22677
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