典型文献
多关节仿手指结构的灵活软体执行器
文献摘要：
在目前的研究中心,软体夹持执行器一般采用气动的形式进行控制,具有延展性的优点.在这一特征的改进与提升下,通过模仿人手多关节的特点,开发了一种由多种软复合材料构成的新型软体执行器,通过围绕空腔缠绕的细线施加的环向束缚,提高驱动部分的径向驱动力.因此在保持原有柔软性的前提下,可以通过提高主体部分的弯曲角实现夹持性能的提高.并建立D-H运动学模型,对本结构的位姿进行了较为准确的描述.最后通过实验测量了各关节的弯曲角与机构的夹持性能,证明该结构设计在实际应用中是可被广泛应用的.
文献关键词：
多关节仿手指结构;软体执行器;弯曲角;D-H运动学模型;位姿计算
中图分类号：
作者姓名：
韩子轩;郝天泽;马豪;张超;肖华平
作者机构：
中国石油大学(北京) 机械与储运工程学院,北京 102249
文献出处：
引用格式：
[1]韩子轩;郝天泽;马豪;张超;肖华平-.多关节仿手指结构的灵活软体执行器)[J].机械科学与技术,2022(09):1346-1351
A类：
多关节仿手指结构
B类：
软体执行器,延展性,人手,材料构成,空腔,缠绕,细线,向束,柔软性,弯曲角,夹持性能,运动学模型,实验测量,位姿计算
AB值：
0.282649
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