典型文献
两关节串联柔性手指末端输出力特性研究
文献摘要：
柔性手指由双肌肉驱动型单向弯曲关节和单肌肉驱动型单向弯曲关节串联而成,具有2个自由度,弯曲变形时具有大的变形和非线性的特征.根据手指变形规律,采用D-H法创建手指的运动学方程,推导出其对应的力雅克比矩阵,分析手指夹持物体时末端受力情况,建立手指末端输出力与两关节气压增量之间的数学模型,该模型表明手指末端输出力与两关节气压增量近似呈正比.通过MATLAB仿真和实验相结合的方法对手指末端输出力进行研究,所建模型的仿真结果与实验结果对比误差较小,基本一致,验证了模型的准确性.
文献关键词：
气动单向弯曲关节;串联柔性手指;输出力模型;MATLAB仿真
中图分类号：
作者姓名：
刘洪波;孟祥蕊;祝燕
作者机构：
北华大学工程训练中心,吉林吉林132021;北华大学护理学院,吉林吉林132013
文献出处：
引用格式：
[1]刘洪波;孟祥蕊;祝燕-.两关节串联柔性手指末端输出力特性研究)[J].机床与液压,2022(21):59-62
A类：
串联柔性手指,气动单向弯曲关节,输出力模型
B类：
输出力特性,弯曲变形,变形规律,运动学方程,雅克比矩阵,夹持,受力情况,节气,结果对比
AB值：
0.149737
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