典型文献
倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制
文献摘要：
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法.首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面.然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制.数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性.
文献关键词：
倾转四旋翼无人机;对偶四元数;位姿一体化控制;非奇异终端滑模;浸入与不变流形
中图分类号：
作者姓名：
熊航;李波;秦轲;巩文全
作者机构：
上海海事大学物流科学与工程研究院,上海201306
文献出处：
引用格式：
[1]熊航;李波;秦轲;巩文全-.倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制)[J].应用科学学报,2022(06):1034-1046
A类：
倾转四旋翼无人机,位姿一体化控制,浸入与不变流形
B类：
参数不确定性,外部干扰,机位,控制问题,非奇异终端滑模,对偶四元数,固定时间控制,无人机跟踪,控制系统设计,滑模面,确定性的,自适应律,不确定参数,估计值,真实值,控制律,轨迹跟踪控制,控制方案,对外部
AB值：
0.12598
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