典型文献
强噪声下全驱空中作业平台自抗扰反演控制
文献摘要：
针对新型空中作业机器人飞行平台存在的强噪声、扰动、参数不确定性以及全驱控制问题,提出了一种基于动态补偿的自抗扰反演控制方法.首先描述了新型空中作业机器人机构设计.其次,建立了基于Carig与递归Newton-Euler方程的空中作业系统运动学与动力学模型.然后,考虑机械臂对飞行平台的扰动影响,建立了飞行平台全驱控制补偿项,并结合自抗扰控制与反演控制技术分别设计了平台位置与姿态控制器.最后,考虑了随机强噪声与扰动、参数不确定性等实际问题,进行了仿真试验.仿真结果表明,在强噪声与扰动条件下对飞行平台的位置与姿态跟踪控制中,采用所提出的算法后比动态补偿(DC)PID算法的跟踪误差降低了37.9％以上,验证了所提出的控制方法具有噪、扰抑制能力,提高了系统控制精度.
文献关键词：
自抗扰控制;空中作业;反演控制;动态补偿;全向驱动
中图分类号：
作者姓名：
马乐;刘杰;马志丽;闫一鸣;徐东甫
作者机构：
东北电力大学 自动化工程学院,吉林 132000;渤海船舶职业学院 电气工程系 葫芦岛 125105
文献出处：
引用格式：
[1]马乐;刘杰;马志丽;闫一鸣;徐东甫-.强噪声下全驱空中作业平台自抗扰反演控制)[J].中国惯性技术学报,2022(03):395-402
A类：
Carig
B类：
强噪声,空中作业,作业平台,反演控制,作业机,参数不确定性,控制问题,动态补偿,机构设计,递归,Newton,Euler,作业系统,运动学,机械臂,扰动影响,自抗扰控制,平台位置,姿态控制器,仿真试验,姿态跟踪,跟踪控制,DC,PID,跟踪误差,抑制能力,系统控制,控制精度,全向驱动
AB值：
0.338867
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