典型文献
基于改进Hybrid A*的旋翼无人机路径规划算法
文献摘要：
针对自主导航四旋翼无人机飞行过程中,非光滑的路径会导致无人机的快速旋转或翻转,从而造成目标丢失和检测精度低等问题.本文结合四旋翼无人机在三维飞行中的运动学和动力学模型,路径规划搜索出光滑与平稳的轨迹,从而提高目标识别的精度.将改进的Hybrid A*算法应用于四旋翼无人机前端的三维路径搜索.后端对前端生成的轨迹进行非线性优化平滑处理,将路径规划的每一个路径点的位置、速度、加速度和角速度进行非线性优化处理,得到平滑、鲁棒与安全的轨迹.通过提高作用于无人机推力的鲁棒性,最终提高无人机目标识别、检测和侦察时的准确度.与fast planner算法相比,无人机快速飞行的鲁棒性得到提高,路径的平滑程度提高了1.1倍,目标识别准确率提高了1.15倍,目标丢失的个数减少了50％.通过改进Hybrid A*的启发式函数和后端对控制点进行非线性优化,四旋翼无人机能够平滑与稳定的飞行,提高了目标识别的准确率.
文献关键词：
旋翼无人机;自主导航;自主避障;目标识别与检测;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
彭锦城;彭侠夫;张霄力;陈锦文
作者机构：
厦门大学,福建 厦门 361102
文献出处：
引用格式：
[1]彭锦城;彭侠夫;张霄力;陈锦文-.基于改进Hybrid A*的旋翼无人机路径规划算法)[J].航空科学技术,2022(12):105-110
A类：
B类：
Hybrid,无人机路径规划,路径规划算法,自主导航,四旋翼无人机,无人机飞行,非光滑,检测精度,运动学和动力学,算法应用,三维路径,路径搜索,后端,非线性优化,平滑处理,角速度,优化处理,高作,推力,侦察,fast,planner,识别准确率,启发式函数,控制点,自主避障,目标识别与检测
AB值：
0.268717
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