典型文献
基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位技术研究
文献摘要：
为解决卫星失锁条件下车辆的高精度、高可靠性定位问题,结合惯性导航、运动约束、地磁匹配、激光点云匹配方法的优势,提出了 一种基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位方案.首先,采用因子图优化算法,实现惯导预积分信息、运动约束信息、地磁匹配信息、激光雷达点云匹配信息的异步多源信息融合.然后,在点云匹配失效时,惯性/运动约束/地磁可以实现精度保持,为点云匹配提供持续可用的先验信息,以避免点云匹配一旦失效后由于先验位姿发散再难匹配的问题.最后,搭建试验平台完成跑车试验.试验结果表明,该方案可以实现车辆的高精度、高可靠性定位,点云匹配有效定位精度为1.24m(max),均方根为0.48m,在因点云地图缺失而造成匹配失效时,惯性/运动约束/地磁可实现定位精度保持在10.29m(max).
文献关键词：
激光雷达点云匹配;惯导;地磁匹配;图优化
中图分类号：
作者姓名：
赵雨楠;季阳;郭元江;李昂;赵豪
作者机构：
北京自动化控制设备研究所,北京100074
文献出处：
引用格式：
[1]赵雨楠;季阳;郭元江;李昂;赵豪-.基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位技术研究)[J].导航定位与授时,2022(03):64-69
A类：
激光雷达点云匹配
B类：
合定,定位技术,失锁,下车,高可靠性,定位问题,惯性导航,运动约束,地磁匹配,激光点云,匹配方法,定位方案,因子图优化,惯导,预积分,分信,约束信息,异步,多源信息融合,配提,先验信息,位姿,发散,试验平台,跑车试验,配有,定位精度,24m,max,48m,点云地图,29m
AB值：
0.311675
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