典型文献
可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析
文献摘要：
为了解决卫星信号被遮挡环境下MEMS-INS/GNSS组合导航漂移问题,对GNSS信号中断时的MEMS-INS/GNSS系统应如何抑制导航误差的漂移进行了研究.采用基于误差状态的EKF信息融合方法,灵活接入轮式或视觉里程计(OD)的速度约束,建立了一种MEMS-INS/GNSS/OD导航系统.在试验中,对比分析了加入AHRS和里程计信息对导航定位精度的影响.试验结果表明,在GNSS间断环境下,融合里程计能够克服卫星信号中断的影响,在GNSS中断30s时,相较于MEMS-INS/GNSS导航系统,定位精度提高了89.70％,且加入AHRS方向约束,能够更好地抑制定位漂移.此外,接入视觉里程计的MEMS-INS/GNSS/OD系统比接入轮式里程计的系统精度提高了16.11％.
文献关键词：
扩展卡尔曼滤波;卫星拒止环境;惯性导航系统;卫星定位系统;组合导航
中图分类号：
作者姓名：
崔晓珍;周琪;武东杰;仲训昱
作者机构：
厦门大学,福建 厦门 361102;航空工业西安飞行自动控制研究所,陕西 西安 710065
文献出处：
引用格式：
[1]崔晓珍;周琪;武东杰;仲训昱-.可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析)[J].航空科学技术,2022(02):84-89
A类：
B类：
INS,GNSS,组合导航系统,试验分析,卫星信号,遮挡,挡环,MEMS,漂移,制导,EKF,信息融合,融合方法,视觉里程计,OD,速度约束,AHRS,导航定位精度,30s,方向约束,轮式里程计,系统精度,扩展卡尔曼滤波,卫星拒止环境,惯性导航系统,卫星定位系统
AB值：
0.296283
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