典型文献
单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法
文献摘要：
多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点.重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题.首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证.所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考.
文献关键词：
水面无人艇;编队运动控制;分布式模型预测控制;领航-跟随结构;人工势场法;障碍物规避
中图分类号：
作者姓名：
黄雨杰;张子唐;孙骞;李一兵
作者机构：
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,哈尔滨 150001;先进船舶通信与信息技术工业和信息化部重点实验室,哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]黄雨杰;张子唐;孙骞;李一兵-.单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法)[J].无人系统技术,2022(06):1-11
A类：
编队运动控制
B类：
DMPC,APF,水面无人艇,无人艇编队,运动控制算法,队部,先验信息,控制问题,平衡条件,编队保持,将领,领航,分布式模型预测控制,模型预测控制算法,优先级,拓扑结构,状态空间,平衡状态,跟随者,航行,障碍物规避,人工势场法,自主避障,避障控制器,仿真平台,复杂环境
AB值：
0.199649
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