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面向岛岸地形构建的4G宽频雷达与激光雷达感知数据融合算法
文献摘要：
针对水面无人艇应用于岛岸地形构建的感知问题,本文提出一种基于4G宽频雷达和激光雷达的感知融合算法.该算法基于移动最小二乘优化4G宽频雷达感知数据,采用多线程并行机制实现时间同步,同时改进多级滤波算法,减少海杂波、噪声、悬空点等对激光雷达感知数据的影响;提出新的融合方法实现2种雷达感知数据的融合处理,从而得到准确的岛岸感知结果.通过实际的水面感知试验,融合后岛岸感知精度得到了大幅提升,较融合前感知精度提升了至少60％.
文献关键词：
岛岸地形构建;多传感器融合;4G宽频雷达;激光雷达
中图分类号：
作者姓名：
侯壮;李德隆;冯亮;林扬;宋吉广;刘阳;汤哲
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]侯壮;李德隆;冯亮;林扬;宋吉广;刘阳;汤哲-.面向岛岸地形构建的4G宽频雷达与激光雷达感知数据融合算法)[J].舰船科学技术,2022(14):137-142
A类：
岛岸地形构建
B类：
4G,宽频,激光雷达,雷达感知,感知数据,数据融合,融合算法,水面无人艇,感知融合,移动最小二乘,最小二乘优化,多线程并行,并行机制,时间同步,滤波算法,少海,海杂波,悬空,融合方法,融合处理,精度提升,多传感器融合
AB值：
0.328855
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