典型文献
基于改进A*算法的水面无人艇路径规划
文献摘要：
为解决水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)在碍航物比较密集 水域的 全局路径规划问题,提出一种基于改进A *算法的路径规划方法.利用像素阈值法剔除船载雷达图像中的冗余信息,并使用栅格法进行环境建模;提出节点碍航物检测法,用于优化无人艇路径规划,同时改进评价函数来减少遍历的节点总数;对规划路径上的冗余节点进行平滑处理.仿真结果表明:相较于A *算法,本文提出的改进A *算法能够确保USV远离碍航物,且算法遍历节点总数和规划路径上的转折点都较少.
文献关键词：
水面无人艇(USV);路径规划;A*算法;碍航物检测
中图分类号：
作者姓名：
舒伟楠;赵建森;谢宗轩;张学生;马欣
作者机构：
上海海事大学商船学院,上海201306;山东科技大学交通学院,山东 青岛266590
文献出处：
引用格式：
[1]舒伟楠;赵建森;谢宗轩;张学生;马欣-.基于改进A*算法的水面无人艇路径规划)[J].上海海事大学学报,2022(02):1-6
A类：
碍航物检测
B类：
水面无人艇,unmanned,surface,vessel,USV,水域,全局路径规划,规划问题,路径规划方法,像素,阈值法,船载雷达,雷达图像,冗余信息,栅格法,环境建模,检测法,改进评价,评价函数,遍历,规划路径,冗余节点,平滑处理,历节,转折点
AB值：
0.395995
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