典型文献
USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究
文献摘要：
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响.通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点,发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小.Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小,提高回收的稳定性和减少现场湖试过程.
文献关键词：
USV;AUV;动力学方程;拖曳速度;收缆速度;对接点
中图分类号：
[1]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
高东勇;郭忠峰;谷海涛;孟令帅;王旭辉
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,辽宁沈阳110870;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;东北大学机械工程学院,辽宁沈阳110819
文献出处：
引用格式：
[1]高东勇;郭忠峰;谷海涛;孟令帅;王旭辉-.USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究)[J].舰船科学技术,2022(21):74-79
A类：
拖曳回收,收缆速度,抬首,首角
B类：
USV,AUV,动态过程,过程仿真,仿真研究,水面无人艇,下自,自主航行,不同工况,运动状态,Adams,回收系统,系统模型,动力学方程,拖曳速度,对接点,变拖,同对,缆绳,变慢,模拟仿真,试过
AB值：
0.253114
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