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基于水舱结构的UUV平衡液位算法研究
文献摘要：
为了解决装配水舱的水下无人航行器在出航前,需人为通过调节水舱液位,使航行器处于零浮力状态的不便捷性问题,提出一种可以自动调整航行器平衡液位的方法.结合航行器自身水舱结构,通过PID算法将航行器的姿态信息和水舱液位信息进行整合,调节水舱水量实现航行器密度近似于当前水域密度,寻找满足航行器零浮力平衡姿态下的水舱液位.通过MATLAB仿真分析,该算法可以实现自主调节平衡液位的目的.
文献关键词：
PID算法;水下无人航行器;零浮力;平衡液位
中图分类号：
作者姓名：
董逸;梁镜;唐文政
作者机构：
中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003;清江创新中心,湖北 武汉 430076
文献出处：
引用格式：
[1]董逸;梁镜;唐文政-.基于水舱结构的UUV平衡液位算法研究)[J].数字海洋与水下攻防,2022(03):266-272
A类：
平衡液位,零浮力
B类：
基于水,UUV,算法研究,配水,水下无人航行器,出航,节水,便捷性,自动调整,PID,姿态信息,近似于,水域,力平衡,主调
AB值：
0.202476
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